桁架式機(jī)械手應(yīng)用在數(shù)控外圓磨床上的換料過程

　　桁架式機(jī)械手是以桁架的方式搭建在磨床的上方，桁架包括固定于地面的兩根縱向立柱和一根橫架在磨床上方的橫向模組構(gòu)成。這樣的搭建方式可以使機(jī)械手在運(yùn)輸?shù)倪^程中不會產(chǎn)生晃動，也給桁架機(jī)械手在直線上的運(yùn)輸提供了提速的空間。

　　通過機(jī)械手的搭建和送料機(jī)的搭配，在人工將產(chǎn)品放到送料機(jī)的上料架上時，上料架通過伺服電機(jī)驅(qū)動一格一格地將產(chǎn)品運(yùn)送到頂料裝置上。頂料裝置感應(yīng)到產(chǎn)品過來時，就會將產(chǎn)品頂起，由桁架機(jī)械手抓起產(chǎn)品，通過橫向模組運(yùn)送到磨床上方，并將產(chǎn)品放入夾頭中，開始旋轉(zhuǎn)砂輪磨削。

　　在產(chǎn)品磨削加工的時候，桁架機(jī)械手會回到上料架上繼續(xù)抓料。若機(jī)械手抓到料并已經(jīng)回到磨床上方了，產(chǎn)品還未磨削完成，那機(jī)械手將會持續(xù)等待，直到產(chǎn)品磨削完成，再開始進(jìn)行下一步的換料動作。將磨削好的產(chǎn)品夾出，同時另一只夾有產(chǎn)品的機(jī)械手放料，并將產(chǎn)品帶回送料機(jī)的下料架上，由輸送帶運(yùn)送到下料區(qū)。從而完成從上料到下料的全自動化操作。

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