機(jī)器人機(jī)械手點(diǎn)位控制裝置和傳動(dòng)裝置的工作原理

　　當(dāng)程序的信息容量不大時(shí)，點(diǎn)位控制裝置中各種信息的存儲(chǔ)裝置采用分立式結(jié)構(gòu)，例如“羅克斯Ⅱ”型機(jī)器人的ТКС-10控制裝置。此時(shí)，每一信息存儲(chǔ)在對(duì)它說(shuō)來(lái)最合適的元件中。例如，順序信息存儲(chǔ)在插孔板中，而位置信息和時(shí)間信息存儲(chǔ)在電位計(jì)中。在最簡(jiǎn)單的點(diǎn)位控制裝置中，這種分立結(jié)構(gòu)能更靈活地利用程序信息。在程序容量增大時(shí)，位置信息和順序信息可以結(jié)合起來(lái)，并且存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置的一個(gè)部件中（例如“龍尼曼特”機(jī)器人）；或者位置信息、順序信息和時(shí)間信息集中地存儲(chǔ)在一個(gè)部件中（RC-700,УПМ裝置）。在這種情況下，使用存儲(chǔ)裝置比較方便，這就保證了能靈活地應(yīng)用信息。

　　點(diǎn)位控制原理圖如圖1所示。點(diǎn)位控制裝置的控制位置部件是由控制機(jī)械手環(huán)節(jié)位置的離散定位部件和控制生產(chǎn)設(shè)備的“接近-斷開(kāi)”部件組成。離散定位部件是對(duì)給定程序與機(jī)械手敏感裝置引出的機(jī)械手環(huán)節(jié)的位置信號(hào)進(jìn)行比較的裝置，或做成能向機(jī)械手的步進(jìn)式傳動(dòng)裝置給出定量控制作用的裝置。實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位閘的位移時(shí)，離散定位部件足以能夠?qū)C(jī)器人的機(jī)械手傳動(dòng)裝置形成離散（階梯）的位移控制作用。