　　限位器式點(diǎn)位控制工業(yè)機(jī)器人的原理圖如圖1所示。此時(shí)，存儲(chǔ)器通常是由順序信息、位置信息和時(shí)間信息的分立存儲(chǔ)部件組成的。分離出位置信息是按限位器定位的機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。以限位器的一定位置或者機(jī)械手各環(huán)節(jié)的行程開(kāi)關(guān)的標(biāo)志形式存儲(chǔ)位置信息。用轉(zhuǎn)接元件和由許多轉(zhuǎn)接元件組成的部件存儲(chǔ)順序信息，其中有；插孔版（“阿依達(dá)”型、ПР-10И型、旋風(fēng)3Б型機(jī)器人），程序鼓（帶有穿孔卡的程序鼓的СМТ-1000型機(jī)器人），插頭（“電勒克司”公司的控制裝置），多位轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)（МП-5、МП-9型機(jī)器人）和翻轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)等等。常用電位計(jì)給出時(shí)間信息，并用繼電器式的時(shí)間裝置或用類似的部件的部件加以處理。

　　在循環(huán)控制裝置中，控制位置的部件向機(jī)械手各環(huán)節(jié)的傳動(dòng)裝置和加工設(shè)備的傳動(dòng)裝置發(fā)出“開(kāi)-關(guān)”指令。通常是用有觸點(diǎn)和無(wú)觸點(diǎn)的繼電器構(gòu)成這種控制位置的部件。由各種轉(zhuǎn)換元件（如步進(jìn)選擇器、帶譯碼器的計(jì)數(shù)器、移位寄存器等等）構(gòu)成控制轉(zhuǎn)換的部件。

　　在編制機(jī)器人程序時(shí)，操作者輸入各環(huán)節(jié)位置的信息（將機(jī)器人機(jī)械手的環(huán)節(jié)上的限位器或行程開(kāi)關(guān)的標(biāo)桿移到要求位置處），并把執(zhí)行程序時(shí)的順序信息和延遲時(shí)間的大小存入控制裝置中。執(zhí)行程序時(shí)，要將完成單元操作的順序的信息加到“開(kāi)-關(guān)”控制部件中去。該部件接通和斷開(kāi)機(jī)械手的各環(huán)節(jié)和生產(chǎn)設(shè)備的傳動(dòng)裝置，以便保證環(huán)節(jié)的運(yùn)動(dòng)與預(yù)先編制的程序順序相對(duì)應(yīng)。用自然數(shù)碼對(duì)每一個(gè)環(huán)節(jié)的要求位移和實(shí)際位移進(jìn)行比較。比較元件可以是傳感器或者是機(jī)械限位器。對(duì)于前一種情況，當(dāng)要求位移與實(shí)際位移一致時(shí)，傳感器給出標(biāo)志轉(zhuǎn)換到執(zhí)行下一步的信號(hào)；而在后一種情況下，根據(jù)時(shí)間裝置給出的信號(hào)轉(zhuǎn)換到執(zhí)行下一步程序。當(dāng)所有環(huán)節(jié)到達(dá)由程序段給定的位置時(shí)，從傳感器或由時(shí)間裝置得到的信號(hào)加到控制轉(zhuǎn)換部件中，控制轉(zhuǎn)換部件產(chǎn)生轉(zhuǎn)向下一步的信號(hào)等等。