組合握持機(jī)械手的設(shè)計(jì)與應(yīng)用及其工作原理的介紹

　　自動(dòng)上蓋大體上可分為三個(gè)過程，即輸送、投放和旋緊過程。輸送和投放采用送蓋裝置進(jìn)行，而蓋的旋緊則利用另外一套立置機(jī)械手來完成。以上三個(gè)環(huán)節(jié)中，蓋體投放位置的準(zhǔn)確程度將直接影響其是否能夠可靠的旋入。為此需加設(shè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。在小蓋投放前，釋放器需進(jìn)引定位、夾緊和導(dǎo)向三個(gè)規(guī)定程序，而大蓋旋入時(shí)，因保護(hù)筒隨輸送轉(zhuǎn)盤已經(jīng)定位和鎖緊，因而僅需要導(dǎo)向。以上程序均設(shè)定由橫向握持機(jī)械手完成。

　　一般，簡單的握持機(jī)械手應(yīng)具有二個(gè)自由度，而手頭抓握過程的開合運(yùn)動(dòng)和遠(yuǎn)離工件的移動(dòng)。為減少機(jī)械手的數(shù)量，有利于結(jié)構(gòu)的空間布置，可采用組合套裝形式，將小手頭設(shè)置于大手頭內(nèi)部。為使兩種規(guī)格蓋體旋入時(shí)同心，應(yīng)選擇保護(hù)套筒為基準(zhǔn)對釋放器進(jìn)行定位和夾緊。這將使得握持機(jī)械手的自由度增至三個(gè)，即大手頭的開合運(yùn)動(dòng)、小手頭的開合運(yùn)動(dòng)及手頭遠(yuǎn)離工件的移動(dòng)。

　　工作原理如圖1所示。其中件1和件4為對開合小手頭。相對于件2和件3大手頭作相對移動(dòng)（A?、A?），大手頭2、3分別與手臂6和5固聯(lián)，且與伸縮桿7鉸接于0點(diǎn)，可相對于桿7對開合擺動(dòng)（B?、B?）。

　　從圖1中可以看出，隨著手臂5和6向外側(cè)擺動(dòng)量的增大，手頭2和3將逐漸遠(yuǎn)離筒體。當(dāng)其擺動(dòng)量足夠大時(shí)，即使桿7不產(chǎn)生回縮運(yùn)動(dòng)。手頭也可以讓開筒體的輸送路線，這將使握持機(jī)械手的自由度得到簡化，由原來的三個(gè)自由度減少為二個(gè)自由度，即小手頭的開合運(yùn)動(dòng)（A?、A?）和大手頭的擺動(dòng)（B?、B?）。